Những chiếc tàu cánh ngầm đầu tiên sử dụng cánh hình chữ V. Các tàu cánh ngầm kiểu này được gọi là cắt bề mặt bởi các phần của tàu cánh ngầm chữ V sẽ nổi lên trên bề mặt nước khi cánh hoạt động. Một số tàu cánh ngầm hiện đại sử dụng cánh vòm chữ T hoàn toàn chìm trong nước. Cánh hoàn toàn chìm trong nước ít bị tác động bởi các hiệu ứng của sóng, và vì thế ổn định hơn và dễ chịu hơn trên biển cho thuỷ thủ đoàn và hành khách. Tuy nhiên, kiểu cấu hình này không tự ổn định. Góc tấn trên các tàu cánh ngầm phải được chỉnh sửa liên tục để tương ứng với các điều kiện thay đổi, một quá trình kiểm soát được các cảm biến, máy tính và các bề mặt hoạt động thực hiện.

Các tàu cánh ngầm hiện đang được áp dụng nhiều cải tiến hàng hải.